La historia exacta de Kenpo se ha perdido en la antigüedad del tiempo, y consecuentemente no se pueden dar una fecha definitiva de cuando realmente empezó.
Muchos de los registros que existen hoy día son inciertos, no podemos decir cuántos escritos han sido destruidos o cuántos de sus logros nunca han sido registrados. Indicios de información parecen decirnos que el Kenpo, como se le conoce hoy día, podría haber sido practicado en India y China hace más o menos cinco mil años.